«Parkiet» SUV-y (pojazd rekreacyjny) z nadwoziem nośnym Toyota RAV4 pojawiła się na rynku w 1994 roku i od razu stała się popularna dzięki połączeniu cech konsumenckich.
Pierwsze samochody były produkowane tylko w wersji trzydrzwiowej z krótką podstawą. Rok później pojawiła się wersja pięciodrzwiowa z długim rozstawem osi. Uderzający wygląd i ciasne siedzenie kierowcy z małą kierownicą i cofniętymi tarczami wskaźników tworzą wizerunek sportowego SUV-a.
W rozszerzonej wersji, ze względu na zwiększenie rozstawu osi i tylnego zwisu, zwiększył się komfort na tylnych siedzeniach oraz zwiększyła się przestrzeń bagażowa.
Opcje RAV4 są silnie uzależnione od rynku. W szczególności jako opcja oferowany był przesuwany panel dachowy. Jeśli w samochodach pięciodrzwiowych panel dachowy jest szklany z napędem elektrycznym, to w samochodach trzydrzwiowych zainstalowano dwa metalowe zdejmowane panele dachowe. Można je zdjąć i przymocować po wewnętrznej stronie tylnej klapy, czyniąc samochód niemal kabrioletem.
Fabryczna tapicerka to tylko tkanina.
Niewielka zmiana stylizacji przeprowadzona w 1997 roku. W rezultacie zmienił się wygląd przodu. Zderzaki i plastikowe okładziny po bokach zaczęto malować emalią, a przednie kierunkowskazy zamiast pomarańczowego stały się białe.
Druga zmiana stylizacji została przeprowadzona w 2001 roku, w wyniku której dokonano poważnych zmian w konstrukcji samochodu, takich jak zmiana wyglądu, tablic przyrządów, zainstalowanie zupełnie nowego silnika, modernizacja przedniego i tylnego zawieszenia na amortyzator pałąk zamontowany na tylnym zawieszeniu.
Toyota RAV4 była produkowana tylko z 2,0-litrowym silnikiem benzynowym i czterema zaworami na cylinder. Do 2001 roku montowano silnik 3S-FE, który został opracowany na podstawie silnika Toyota Carina E. Blok cylindrów wykonany jest z żeliwa, a głowica bloku ze stopu aluminium. Wałki rozrządu napędzane są paskiem zębatym.
RAV4 był produkowany zarówno z napędem na przednie koła, jak i na wszystkie koła. Samochody z napędem na przednie koła były dostarczane głównie na rynek amerykański. Samochody ze stałym napędem na wszystkie koła mają równomierny rozkład momentu obrotowego między przednimi i tylnymi kołami. W pojazdach z manualną skrzynią biegów centralny mechanizm różnicowy ma wymuszoną blokadę za pomocą przycisku na desce rozdzielczej, natomiast w pojazdach z automatyczną skrzynią biegów działa elektronicznie sterowane sprzęgło wielopłytkowe. Niektóre pojazdy są wyposażone w mechanizm różnicowy tylnej osi o ograniczonym poślizgu.