Первые автомобили выпускались только в трехдверном варианте с короткой базой. Через год появилась длиннобазная пятидверная версия. Броская внешность и тесное место водителя с маленьким рулевым колесом и утопленными шкалами приборов создают образ внедорожника спортивного типа.
В удлиненной версии за счет увеличения межосевого расстояния и заднего свеса повысился комфорт на задних сиденьях и увеличился объем багажного отделения.
Комплектация RAV4 сильно зависит от рынка сбыта. В частности, подъемно-сдвижная панель крыши предлагалась в качестве опции. Если на пятидверных автомобилях панель крыши стеклянная с электроприводом, то на трехдверные автомобили устанавливались две металлические съемные панели крыши. Их можно снять и закрепить на внутренней стороне двери багажного отделения, что превращает автомобиль почти в кабриолет.
В заводском исполнении обивка салона только тканевая.
Незначительный рестайлинг проведен в 1997 году. В результате изменился дизайн передней части. Бамперы и пластмассовые накладки на бортах стали окрашиваться эмалью, а передние указатели поворота, вместо оранжевых стали белыми.
Второй рестайлинг был проведен в 2001 году, в результате которого были внесены серьезные изменения в конструкцию автомобиля, такие как изменение внешнего вида, панели приборов, установка совершенно нового двигателя, проведена модернизация передней и задней подвески с установкой на заднюю подвеску стабилизатора поперечной устойчивости.
Toyota RAV4 выпускали только с бензиновым двигателем объемом 2,0 л и четырьмя клапанами на каждый цилиндр. До 2001 года устанавливался двигатель 3S-FE, который был разработан на базе двигателя автомобиля Toyota Carina E. Блок цилиндров изготовлен их чугуна, а головка блока из алюминиевого сплава. Привод распределительных валов осуществляется зубчатым ремнем.
RAV4 выпускали как с передним, так и с полным приводом. Переднеприводные автомобили в основном поставлялись на американский рынок. Автомобили с постоянным полным приводом имеют равномерное распределение крутящего момента между передними и задними колесами. На автомобилях с механической коробкой передач межосевой дифференциал имеет принудительную блокировку кнопкой на панели приборов, в то время как на автомобилях с автоматической коробкой передач работает многодисковая муфта с электронным управлением. На некоторых автомобилях установлен задний межколесный дифференциал повышенного трения.