Першыя аўтамабілі выпускаліся толькі ў трехдверном варыянце з кароткай базай. Праз год з'явілася длиннобазная пятидверная версія. Кідкая знешнасць і цеснае месца кіроўцы з маленькім рулявым колам і патопленымі шкаламі прыбораў ствараюць выяву пазадарожніка спартовага тыпу.
У падоўжанай версіі за рахунак павелічэння міжвосевай адлегласці і задняй навісі падвысіўся камфорт на задніх сядзеннях і павялічыўся аб'ём багажнага аддзялення.
Камплектацыя RAV4 моцна залежыць ад рынка збыту. У прыватнасці, пад'ёмна-ссоўная панэль даху прапаноўвалася ў якасці опцыі. Калі на пятидверных аўтамабілях панэль даху шкляная з электрапрывадам, то на трехдверные аўтамабілі ўсталёўваліся дзве металічныя здымныя панэлі даху. Іх можна зняць і замацаваць на ўнутраным боку дзвярэй багажнага аддзялення, што ператварае аўтамабіль амаль у кабрыялет.
У завадскім выкананні абіўка салона толькі тканкавая.
Нязначны рэстайлінг праведзены ў 1997 годзе. У выніку змяніўся дызайн перадпакоя часткі. Бамперы і пластмасавыя накладкі на бартах сталі афарбоўвацца эмаллю, а перадпакоі паказальнікі павароту, замест аранжавых сталі белымі.
Другі рэстайлінг быў праведзены ў 2001 годзе, у выніку якога былі занесены сур'ёзныя змены ў канструкцыю аўтамабіля, такія як змена вонкавага выгляду, панэлі прыбораў, усталёўка зусім новага рухавіка, праведзена мадэрнізацыя перадпакоя і задняй падвескі з усталёўкай на заднюю падвеску стабілізатара папярочнай устойлівасці.
Toyota RAV4 выпускалі толькі з бензінавага рухавіка абёмам 2,0 л і чатырма клапанамі на кожны цыліндр. Да 2001 гады ўсталёўваўся рухавік 3S-FE, які быў распрацаваны на базе рухавіка аўтамабіля Toyota Carina E. Блок цыліндраў выраблены іх чыгуну, а галоўка блока з алюмініевага сплава. Прывад размеркавальных валаў ажыццяўляецца зубчастым рамянём.
RAV4 выпускалі як з пярэднім, так і з поўным прывадам. Пярэднепрывадныя аўтамабілі ў асноўным пастаўляліся на амерыканскі рынак. Аўтамабілі з сталым поўным прывадам маюць раўнамернае размеркаванне крутоўнага моманту паміж перадпакоямі і заднімі коламі. На аўтамабілях з механічнай каробкай перадач міжвосевы дыферэнцыял мае прымусовую блакіроўку кнопкай на панэлі прыбораў, у той час як на аўтамабілях з аўтаматычнай каробкай перадач працуе шматдыскавая муфта з электронным кіраваннем. На некаторых аўтамабілях устаноўлены задні міжколавы дыферэнцыял павышанага трэння.