Първите автомобили са произведени само във версия с три врати и къса база. Година по-късно се появи версия с пет врати с дълга база. Поразителният външен вид и тясната шофьорска седалка с малък волан и вдлъбнати циферблати за инструменти създават образа на спортен SUV.
В удължената версия, поради увеличеното междуосие и задния надвес, комфортът на задните седалки е увеличен и обемът на багажното отделение е увеличен.
Нивата на оборудване на RAV4 варират значително в зависимост от пазара. По-специално като опция се предлага плъзгащ се и повдигащ се покривен панел. Докато автомобилите с пет врати имат стъклен покривен панел с електрическо задвижване, автомобилите с три врати са оборудвани с два подвижни метални панела на покрива. Те могат да се свалят и монтират от вътрешната страна на задната врата, превръщайки колата почти в кабриолет.
Във фабричната версия вътрешната тапицерия е само плат.
Малък рестайлинг е извършен през 1997 г. В резултат на това дизайнът на предния край е променен. Броните и пластмасовите облицовки отстрани започнаха да се боядисват с емайл, а предните мигачи вместо оранжеви станаха бели.
Вторият рестайлинг е извършен през 2001 г., в резултат на което са направени сериозни промени в дизайна на автомобила, като промяна на външния вид, арматурното табло, инсталиране на напълно нов двигател, модернизация на предното и задното окачване с инсталирането на стабилизираща щанга на задното окачване.
Toyota RAV4 се произвежда само с 2,0-литров бензинов двигател с четири клапана на цилиндър. До 2001 г. е инсталиран двигател 3S-FE, който е разработен на базата на двигателя Toyota Carina E, изработен от чугун, а цилиндровата глава е изработена от алуминиева сплав. Разпределителните валове се задвижват от зъбчат ремък.
RAV4 е произведен както с предно задвижване, така и със задвижване на всички колела. Автомобилите с предно задвижване се доставят главно на американския пазар. Автомобилите с постоянно задвижване на всички колела имат еднакво разпределение на въртящия момент между предните и задните колела. При автомобили с ръчна трансмисия централният диференциал има бутон за принудително заключване на арматурното табло, докато при автомобили с автоматична скоростна кутия работи електронно управляван многодисков съединител. Някои превозни средства са оборудвани със заден диференциал с ограничено приплъзване.
Оригиналната публикация може да бъде намерена на уебсайта www.TOYOTAMAN.ru