"Паркетен" SUV (кола за дейности на открито) с носеща каросерия Toyota RAV4 се появи на пазара през 1994 г. и веднага стана популярен поради комбинацията от потребителски качества.
Първите автомобили са произведени само във версия с три врати с къса база. Година по-късно се появи версия с пет врати с дълга междуосна база. Впечатляващият външен вид и тясната шофьорска седалка с малък волан и вдлъбнати циферблати за инструменти създават образа на спортен SUV.
В удължената версия, поради увеличаването на средното разстояние и задния надвес, комфортът на задните седалки се е увеличил и багажното отделение се е увеличило.
Опции RAV4 е силно зависим от пазара. По-специално, като опция се предлагаше плъзгащ се покривен панел. Ако на автомобили с пет врати покривният панел е стъклен с електрическо задвижване, то на автомобили с три врати са монтирани два метални подвижни покривни панела. Те могат да се свалят и прикрепят към вътрешната страна на задната врата, което прави колата почти кабриолет.
Фабричната тапицерия е само плат.
Малък рестайлинг, извършен през 1997 г. В резултат на това дизайнът на предния край се промени. Броните и пластмасовата облицовка отстрани започнаха да бъдат боядисани с емайл, а предните пътепоказатели, вместо оранжеви, станаха бели.
Вторият рестайлинг беше извършен през 2001 г., в резултат на което бяха направени големи промени в дизайна на автомобила, като промяна на външния вид, арматурното табло, инсталирането на изцяло нов двигател, модернизирането на предното и задното окачване с анти- ролбар, монтиран на задното окачване.
Toyota RAV4 се произвежда само с 2,0-литров бензинов двигател и четири клапана на цилиндър. До 2001 г. е монтиран двигателят 3S-FE, който е разработен на базата на двигателя Toyota Carina E. Цилиндровият блок е от чугун, а главата на блока е от алуминиева сплав. Разпределителните валове се задвижват от зъбен ремък.
RAV4 е произведен както с предно задвижване, така и със задвижване на всички колела. Автомобилите с предно предаване се доставяха основно на американския пазар. Автомобилите с постоянно задвижване на всички колела имат равномерно разпределение на въртящия момент между предните и задните колела. При автомобили с ръчна скоростна кутия централният диференциал има принудително заключване с бутон на арматурното табло, докато при автомобили с автоматична скоростна кутия работи електронно управляван многодисков съединител. Някои превозни средства имат диференциал на задната ос с ограничено приплъзване.