Първите автомобили са произведени само във версия с три врати и къса междуосие. Година по-късно се появи версия с пет врати и дълга база. Впечатляващият екстериор и тясната шофьорска седалка с малък волан и вдлъбнати циферблати на инструментите създават образа на спортен SUV.
В удължената версия, поради увеличеното междуосие и заден надвес, комфортът на задните седалки е повишен, а обемът на багажното отделение е увеличен.
Нивата на оборудване на RAV4 варират значително в зависимост от пазара. По-специално, като опция се предлагаше плъзгащ се и повдигащ се панел на покрива. Докато автомобилите с пет врати имаха стъклен покрив с електрическо задвижване, автомобилите с три врати бяха оборудвани с два подвижни метални панела на покрива. Те могат да бъдат свалени и монтирани от вътрешната страна на задната врата, превръщайки колата почти в кабриолет.
Във фабричната версия, тапицерията на интериора е само плат.
През 1997 г. е извършен малък рестайлинг. В резултат на това дизайнът на предната част е променен. Броните и пластмасовите облицовки отстрани бяха боядисани с емайл, а предните мигачи, вместо оранжеви, станаха бели.
Вторият рестайлинг е извършен през 2001 г., което води до големи промени в дизайна на автомобила, като промяна във външния вид, арматурното табло, монтаж на изцяло нов двигател, модернизация на предното и задното окачване с монтаж на стабилизираща щанга на задното окачване.
Toyota RAV4 се произвеждаше само с 2,0-литров бензинов двигател с четири клапана на цилиндър. До 2001 г. е инсталиран двигателят 3S-FE, който е разработен на базата на двигателя на Toyota Carina E. Цилиндровият блок е изработен от чугун, а главата на цилиндъра е от алуминиева сплав. Разпределителните валове се задвижват от зъбен ремък.
RAV4 се произвеждаше както с предно задвижване, така и със задвижване на всички колела. Автомобилите с предно задвижване са се доставяли главно на американския пазар. Автомобилите с постоянно задвижване на всички колела имат равномерно разпределение на въртящия момент между предните и задните колела. При автомобили с ръчна скоростна кутия, централният диференциал има бутон за принудително заключване на арматурното табло, докато при автомобили с автоматична скоростна кутия работи електронно контролиран многодисков съединител. Някои превозни средства са оборудвани със заден диференциал с ограничено приплъзване.