Први аутомобили су произведени само у верзији са троја врата и кратким међуосовинским растојањем. Годину дана касније, појавила се верзија са петоро врата и дугим међуосовинским растојањем. Упечатљив спољашњост и скучено возачево седиште са малим воланом и удубљеним инструмент таблама стварају слику спортског теренског возила.
У продуженој верзији, због повећаног међуосовинског растојања и задњег препуста, повећана је удобност на задњим седиштима и повећана је запремина пртљажног простора.
Нивои опреме RAV4 се значајно разликују у зависности од тржишта. Посебно је као опција понуђен клизни и подизни кровни панел. Док су аутомобили са петоро врата имали стаклени кровни панел са електричним погоном, аутомобили са троје врата били су опремљени са два уклоњива метална кровна панела. Могу се уклонити и монтирати на унутрашњу страну врата пртљажника, претварајући аутомобил готово у кабриолет.
У фабричкој верзији, унутрашња тапацирунг је само од тканине.
Мањи рестилинг је спроведен 1997. године. Као резултат тога, дизајн предњег дела је промењен. Браници и пластичне облоге са стране су обојени емајлом, а предњи показивачи правца, уместо наранџасте, постали су бели.
Други рестиловање је спроведено 2001. године, што је резултирало великим променама у дизајну аутомобила, као што су промена изгледа, инструмент табле, уградња потпуно новог мотора, модернизација предњег и задњег вешања са уградњом стабилизатора на задњем вешању.
[Погледајте оригинални извор на веб-сајту ToyotaMan]
Тојота РАВ4 је произведена само са 2,0-литарским бензинским мотором са четири вентила по цилиндру. До 2001. године је уграђен 3S-FE мотор, који је развијен на бази мотора Тојоте Карине Е. Блок цилиндра је направљен од ливеног гвожђа, а глава цилиндра је од легуре алуминијума. Брегасте осовине се покрећу зупчастим каишем.
RAV4 је произведен са погоном на предње точкове и погоном на сва четири точка. Аутомобили са погоном на предње точкове су углавном испоручивани америчком тржишту. Возила са сталним погоном на сва четири точка имају једнаку расподелу обртног момента између предњих и задњих точкова. Код возила са мануелним мењачем, централни диференцијал има дугме за принудно закључавање на инструмент табли, док код возила са аутоматским мењачем ради електронски контролисана вишеплочна квачила. Нека возила су опремљена задњим диференцијалом са ограниченим проклизавањем.