Pierwsze samochody produkowane były wyłącznie w wersji trzydrzwiowej z krótkim rozstawem osi. Rok później pojawiła się wersja pięciodrzwiowa z długim rozstawem osi. Przyciągający wzrok wygląd zewnętrzny i ciasny fotel kierowcy z małą kierownicą i zagłębionymi pokrętłami instrumentów tworzą obraz sportowego SUV-a.
W wersji wydłużonej, dzięki zwiększonemu rozstawowi osi i tylnemu zwisowi, zwiększono komfort na tylnych siedzeniach i powiększono pojemność bagażnika.
Wersje wyposażenia modelu RAV4 różnią się znacznie w zależności od rynku. W szczególności, jako opcję oferowano przesuwany i podnoszony panel dachowy. Podczas gdy pięciodrzwiowe samochody miały szklany panel dachowy z napędem elektrycznym, samochody trzydrzwiowe były wyposażone w dwa zdejmowane metalowe panele dachowe. Można je zdjąć i zamontować na wewnętrznej stronie tylnej klapy, zmieniając samochód niemal w kabriolet.
W wersji fabrycznej tapicerka wnętrza jest wyłącznie materiałowa.
W 1997 roku przeprowadzono niewielką modernizację. W jej wyniku zmieniono wygląd przodu pojazdu. Zderzaki i plastikowe elementy ozdobne po bokach pomalowano emalią, a przednie kierunkowskazy zamiast pomarańczowych stały się białe.
Drugi restyling przeprowadzono w 2001 roku. W jego wyniku zaszły duże zmiany w konstrukcji samochodu, takie jak zmiana wyglądu zewnętrznego, deski rozdzielczej, montaż zupełnie nowego silnika, modernizacja przedniego i tylnego zawieszenia, w tym zamontowanie drążka stabilizatora na tylnym zawieszeniu.
Toyota RAV4 była produkowana wyłącznie z 2-litrowym silnikiem benzynowym z czterema zaworami na cylinder. Do 2001 roku montowano silnik 3S-FE, który powstał na bazie silnika Toyoty Carina E. Blok cylindrów wykonany jest z żeliwa, a głowica cylindrów ze stopu aluminium. Wałki rozrządu napędzane są paskiem zębatym.
RAV4 był produkowany zarówno z napędem na przednie koła, jak i na wszystkie koła. Samochody z napędem na przednie koła dostarczano głównie na rynek amerykański. Pojazdy z napędem na wszystkie koła mają równy rozkład momentu obrotowego pomiędzy kołami przednimi i tylnymi. W pojazdach z manualną skrzynią biegów, centralny mechanizm różnicowy ma przycisk wymuszonej blokady na desce rozdzielczej, natomiast w pojazdach ze skrzynią automatyczną działa sterowane elektronicznie sprzęgło wielopłytkowe. Niektóre pojazdy są wyposażone w tylny mechanizm różnicowy o ograniczonym poślizgu.