Az első autókat csak háromajtós, rövid tengelytávú változatban gyártották. Egy évvel később megjelent egy hosszú tengelytávú, ötajtós változat. A feltűnő külső és a szűkös vezetőülés a kis kormánykerékkel és süllyesztett műszerekkel egy sportos SUV képét keltik.
A meghosszabbított változatban a megnövelt tengelytáv és a hátsó túlnyúlás miatt megnőtt a hátsó ülések kényelme, és megnőtt a csomagtér térfogata.
A RAV4 felszereltségi szintjei piactól függően nagymértékben eltérnek. Különösen egy toló-emelő tetőpanel volt elérhető opcióként. Míg az ötajtós autók üvegtetővel és elektromos meghajtással rendelkeztek, a háromajtós autók két levehető fémtetőpanellel voltak felszerelve. Levehetők és a csomagtérajtó belsejére szerelhetők, így az autó szinte kabrióvá alakítható.
A gyári változatban a belső kárpitozás csak szövetből készült.
[A cikk a portálról lett kimásolva TOYOTAMAN.ru]
1997-ben egy kisebb átalakításon esett át. Ennek eredményeként megváltozott az autó eleje és a formatervezése. A lökhárítókat és az oldalsó műanyag burkolatokat zománcfestékkel festették, az első irányjelzők pedig narancssárga helyett fehérek lettek.
A második átalakítást 2001-ben hajtották végre, ami jelentős változásokat eredményezett az autó kialakításában, például a megjelenés, a műszerfal megváltozása, egy teljesen új motor beszerelése, az első és a hátsó felfüggesztés korszerűsítése egy gördülőcsapágy beépítésével a hátsó felfüggesztésre.
A Toyota RAV4-et csak egy 2,0 literes, hengerenként négy szelepes benzinmotorral gyártották. 2001-ig a 3S-FE motort telepítették, amelyet a Toyota Carina E motor alapján fejlesztettek ki. A hengerblokk öntöttvasból, a hengerfej pedig alumíniumötvözetből készült. A vezérműtengelyeket egy fogazott szíj hajtja.
A RAV4-et elsőkerék- és összkerékhajtással is gyártották. Az elsőkerék-meghajtású autókat főként az amerikai piacra szállították. Az állandó összkerékhajtású járművekben a nyomaték egyenlően oszlik meg az első és a hátsó kerekek között. Kézi sebességváltóval felszerelt járműveknél a középső differenciálműhöz egy kényszerített reteszelő gomb tartozik a műszerfalon, míg automata sebességváltóval felszerelt járműveknél egy elektronikus vezérlésű többtárcsás tengelykapcsoló működik. Néhány jármű korlátozott csúszású hátsó differenciálművel van felszerelve.