«Parkett» SUV (autó szabadtéri tevékenységekhez) teherhordó karosszériával A Toyota RAV4 1994-ben jelent meg a piacon, és azonnal népszerűvé vált a fogyasztói minőségek kombinációja miatt.
Az első autók csak háromajtós változatban készültek, rövid talppal. Egy évvel később megjelent egy hosszú tengelytávú, ötajtós változat. A feltűnő megjelenés és a szűk vezetőülés kis kormánykerékkel és süllyesztett műszertárcsákkal egy sportos SUV képét kelti.
A meghosszabbított változatban a középtávolság és a hátsó túlnyúlás növelésével nőtt a hátsó ülések kényelme és nőtt a csomagtér.
Opciók A RAV4 nagymértékben függ a piactól. Különösen egy csúszó tetőpanelt kínáltak opcióként. Ha az ötajtós autókon a tetőpanel elektromos meghajtású üveg, akkor a háromajtós autókon két fém eltávolítható tetőpanel került beépítésre. Kivehetők és a csomagtérajtó belső oldalára rögzíthetők, így az autó szinte kabrióvá válik.
A gyári kárpit csak szövet.
Kisebb felújítás 1997-ben történt. Ennek eredményeként az előlap kialakítása megváltozott. A lökhárítókat és az oldalsó műanyag béléseket zománccal kezdték festeni, és az első irányjelzők narancssárga helyett fehérek lettek.
A második újratervezésre 2001-ben került sor, melynek eredményeként komoly változtatásokat hajtottak végre az autó kialakításában, például a külső megjelenés, a műszerfalak megváltoztatása, egy teljesen új motor beszerelése, az első és a hátsó felfüggesztés korszerűsítése anti- a hátsó felfüggesztésre szerelt bukócső.
A Toyota RAV4-et csak 2,0 literes benzinmotorral és hengerenként négy szeleppel gyártották. 2001-ig a 3S-FE motort szerelték be, amelyet a Toyota Carina E motorja alapján fejlesztettek ki.A hengerblokk öntöttvas, a blokkfej alumínium ötvözetből készült. A vezérműtengelyeket fogasszíj hajtja.
A RAV4-et elsőkerék- és összkerékhajtással is gyártották. Elsőkerék-hajtású autókat elsősorban az amerikai piacra szállítottak. Az állandó összkerékhajtású autók nyomatéka egyenletesen oszlik el az első és a hátsó kerekek között. A kézi sebességváltóval szerelt járműveknél a középső differenciálműnél a műszerfalon gombbal kényszerreteszelhető, míg az automata váltóval szerelt járműveken elektronikusan vezérelt többtárcsás tengelykapcsoló működik. Egyes járművek korlátozott csúszású hátsó tengely differenciálművel rendelkeznek.