Prvé autá sa vyrábali iba v trojdverovej verzii s krátkym rázvorom. O rok neskôr sa objavila päťdverová verzia s dlhým rázvorom. Výrazný exteriér a stiesnené sedadlo vodiča s malým volantom a zapustenými prístrojovými doskami vytvárajú imidž športového SUV.
V predĺženej verzii sa vďaka zväčšenému rázvoru a zadnému previsu zvýšil komfort na zadných sedadlách a zväčšil sa objem batožinového priestoru.
Úrovne výbavy RAV4 sa značne líšia v závislosti od trhu. Ako voliteľná výbava sa ponúkal najmä posuvný a zdvíhací strešný panel. Zatiaľ čo päťdverové autá mali sklenený strešný panel s elektrickým pohonom, trojdverové autá boli vybavené dvoma odnímateľnými kovovými strešnými panelmi. Môžu byť odstránené a namontované na vnútornú stranu zadných dverí, čím sa auto premení takmer na kabriolet.
V továrenskej verzii je čalúnenie interiéru iba látkové.
V roku 1997 sa uskutočnila menšia zmena dizajnu. V dôsledku toho sa zmenil dizajn prednej časti. Nárazníky a plastové obloženie po stranách boli natreté smaltom a predné smerovky namiesto oranžovej boli biele.
Druhá zmena dizajnu sa uskutočnila v roku 2001, ktorá viedla k zásadným zmenám v dizajne vozidla, ako napríklad zmena vzhľadu, prístrojovej dosky, inštalácia úplne nového motora, modernizácia predného a zadného zavesenia kolies s inštaláciou stabilizátora na zadné zavesenie kolies.
Toyota RAV4 sa vyrábala iba s 2,0-litrovým benzínovým motorom so štyrmi ventilmi na valec. Do roku 2001 bol inštalovaný motor 3S-FE, ktorý bol vyvinutý na základe motora Toyota Carina E. Blok valcov je vyrobený z liatiny a hlava valcov je vyrobená zo zliatiny hliníka. Vačkové hriadele sú poháňané ozubeným remeňom.
[Článok bol skopírovaný z portálu: ToyotaMAN.ru]
RAV4 sa vyrábala s pohonom predných aj všetkých kolies. Autá s pohonom predných kolies sa dodávali hlavne na americký trh. Vozidlá s permanentným pohonom všetkých kolies majú rovnomerné rozdelenie krútiaceho momentu medzi predné a zadné kolesá. Vo vozidlách s manuálnou prevodovkou má medzinápravový diferenciál tlačidlo núteného blokovania na prístrojovej doske, zatiaľ čo vo vozidlách s automatickou prevodovkou funguje elektronicky ovládaná viaclamelová spojka. Niektoré vozidlá sú vybavené zadným diferenciálom s obmedzeným preklzom.