«Parkety» SUV (dovolenkové vozidlo) s nosnou karosériou Toyota RAV4 sa objavila na trhu v roku 1994 a okamžite sa stala populárnou vďaka kombinácii spotrebiteľských vlastností.
Prvé autá sa vyrábali len v trojdverovej verzii s krátkym základom. O rok neskôr sa objavila päťdverová verzia s dlhým rázvorom. Výrazný vzhľad a stiesnené sedadlo vodiča s malým volantom a zapustenými ciferníkmi prístrojov vytvárajú imidž SUV športového typu.
V predĺženej verzii sa vďaka zväčšeniu stredovej vzdialenosti a zadného previsu zvýšil komfort na zadných sedadlách a zväčšil sa batožinový priestor.
Možnosti RAV4 je vysoko závislý od trhu. Ako voliteľná výbava bol ponúkaný najmä panel posuvnej strechy. Ak na päťdverových automobiloch je strešný panel sklenený s elektrickým pohonom, potom na trojdverové automobily boli nainštalované dva kovové odnímateľné strešné panely. Dajú sa odstrániť a pripevniť na vnútornú stranu zadných dverí, vďaka čomu je auto takmer kabriolet.
Továrenské čalúnenie je len látkové.
Menší restyling vykonaný v roku 1997. V dôsledku toho sa zmenil dizajn prednej časti. Nárazníky a plastové obloženie na bokoch sa začali natierať smaltom a predné smerovky namiesto oranžovej farby.
Druhá zmena dizajnu sa uskutočnila v roku 2001, v dôsledku čoho sa vykonali zásadné zmeny v konštrukcii vozidla, ako napríklad zmena vzhľadu, prístrojové dosky, inštalácia úplne nového motora, modernizácia predného a zadného zavesenia kolies proti ochranný oblúk namontovaný na zadnom zavesení.
Toyota RAV4 sa vyrábala len s 2,0-litrovým benzínovým motorom a štyrmi ventilmi na valec. Do roku 2001 bol inštalovaný motor 3S-FE, ktorý bol vyvinutý na základe motora Toyota Carina E. Blok valcov je vyrobený z liatiny a hlava bloku je vyrobená z hliníkovej zliatiny. Vačkové hriadele sú poháňané ozubeným remeňom.
RAV4 sa vyrábal s pohonom predných aj všetkých kolies. Na americký trh sa dodávali najmä autá s predným náhonom. Autá so stálym pohonom všetkých kolies majú rovnomerné rozdelenie krútiaceho momentu medzi predné a zadné kolesá. Na vozidlách s manuálnou prevodovkou má stredový diferenciál nútenú uzávierku tlačidlom na prístrojovom paneli, na vozidlách s automatickou prevodovkou funguje elektronicky riadená lamelová spojka. Niektoré vozidlá majú diferenciál zadnej nápravy s obmedzenou svornosťou.