Prvi automobili proizvedeni su samo u verziji s troja vrata i kratkim međuosovinskim razmakom. Godinu dana kasnije pojavila se verzija s pet vrata i dugim međuosovinskim razmakom. Upečatljiv eksterijer i skučeno vozačevo sjedalo s malim upravljačem i uvučenim instrumentnim pločama stvaraju sliku sportskog SUV-a.
U produženoj verziji, zbog povećanog međuosovinskog razmaka i stražnjeg prevjesa, povećana je udobnost na stražnjim sjedalima i povećan je volumen prtljažnika.
Razine opreme RAV4 uvelike se razlikuju ovisno o tržištu. Konkretno, kao opcija ponuđena je klizna i podizna krovna ploča. Dok su automobili s pet vrata imali stakleni krov s električnim pogonom, automobili s troja vrata bili su opremljeni s dva uklonjiva metalna krovna panela. Mogu se ukloniti i montirati na unutarnju stranu vrata prtljažnika, pretvarajući automobil gotovo u kabriolet.
U tvorničkoj verziji, unutarnja presvlaka je samo tkanina.
Manje preuređenje provedeno je 1997. godine. Kao rezultat toga, promijenjen je dizajn prednjeg dijela. Branici i plastične obloge sa strane obojeni su emajlom, a prednji pokazivači smjera, umjesto narančaste, postali su bijeli.
Drugo restylingiranje provedeno je 2001. godine, što je rezultiralo velikim promjenama u dizajnu automobila, poput promjene izgleda, instrumentne ploče, ugradnje potpuno novog motora, modernizacije prednjeg i stražnjeg ovjesa s ugradnjom stabilizatora na stražnji ovjes.
Toyota RAV4 proizvodila se samo s 2,0-litrenim benzinskim motorom s četiri ventila po cilindru. Do 2001. godine ugrađen je 3S-FE motor, koji je razvijen na temelju motora Toyota Carina E. Blok cilindra izrađen je od lijevanog željeza, a glava cilindra od aluminijske legure. Bregaste osovine pokreću zupčasti remeni.
RAV4 se proizvodio s pogonom na prednje kotače i pogonom na sva četiri kotača. Automobili s pogonom na prednje kotače uglavnom su se isporučivali američkom tržištu. Vozila sa stalnim pogonom na sve kotače imaju jednaku raspodjelu okretnog momenta između prednjih i stražnjih kotača. Na vozilima s ručnim mjenjačem, središnji diferencijal ima tipku za prisilno zaključavanje na instrumentnoj ploči, dok na vozilima s automatskim mjenjačem radi elektronički kontrolirana višelamelna spojka. Neka vozila su opremljena stražnjim diferencijalom s ograničenim proklizavanjem.
[Izvorni tekst je objavljen na: ToyotaMAN]