«Parket» SUV (rekreacijsko vozilo) s nosivim tijelom Toyota RAV4 pojavio se na tržištu 1994. godine i odmah je postao popularan zbog kombinacije potrošačkih kvaliteta.
Prvi automobili proizvedeni su samo u verziji s troja vrata s kratkom bazom. Godinu dana kasnije pojavila se verzija s pet vrata s dugim međuosovinskim razmakom. Upečatljiv izgled i skučeno vozačevo sjedalo s malim upravljačem i udubljenim brojčanicima instrumenata stvaraju sliku sportskog SUV-a.
U produženoj verziji, zbog povećanja središnje udaljenosti i stražnjeg prevjesa, povećana je udobnost na stražnjim sjedalima i povećan je prtljažni prostor.
Opcije RAV4 jako ovisi o tržištu. Konkretno, klizna krovna ploča ponuđena je kao opcija. Ako je na automobilima s pet vrata krovna ploča staklena s električnim pogonom, tada su na automobilima s troja vrata ugrađena dva metalna krovna panela koja se mogu ukloniti. Mogu se ukloniti i pričvrstiti na unutarnju stranu vrata prtljažnika, čineći automobil gotovo kabrioletom.
Tvornička presvlaka je samo od tkanine.
Manja restilizacija izvršena 1997. Kao rezultat toga, promijenio se dizajn prednjeg kraja. Branici i plastične obloge sa strane počeli su se bojati emajlom, a prednji pokazivači smjera, umjesto narančaste, postali su bijeli.
Drugo restiliziranje provedeno je 2001. godine, zbog čega su napravljene ozbiljne promjene u dizajnu automobila, kao što su promjena izgleda, ploče s instrumentima, ugradnja potpuno novog motora, nadogradnja prednjeg i stražnjeg ovjesa s anti- rollbar ugrađen na stražnji ovjes.
Toyota RAV4 proizvedena je samo s 2,0-litrenim benzinskim motorom i četiri ventila po cilindru. Do 2001. godine ugrađivan je motor 3S-FE koji je razvijen na bazi motora Toyota Carina E. Blok cilindra je od lijevanog željeza, a glava bloka od aluminijske legure. Bregaste osovine pogonjene su zupčastim remenom.
RAV4 je proizveden s pogonom na prednje kotače i pogonom na sva četiri kotača. Automobili s prednjim pogonom uglavnom su se isporučivali na američko tržište. Automobili sa stalnim pogonom na sve kotače imaju ravnomjernu raspodjelu momenta između prednjih i stražnjih kotača. Na vozilima s ručnim mjenjačem središnji diferencijal ima prisilnu blokadu tipkom na ploči s instrumentima, dok na vozilima s automatskim mjenjačem radi elektronički kontrolirana lamelna spojka. Neka vozila imaju diferencijal stražnje osovine s ograničenim proklizavanjem.