Перші автомобілі випускалися лише у тридверному варіанті з короткою базою. Через рік з'явилася довгобазна п'ятидверна версія. Помітна зовнішність і тісне місце водія з маленьким кермовим колесом і втопленими шкалами приладів створюють образ позашляховика спортивного типу.
У подовженій версії за рахунок збільшення міжосьової відстані та задньої звиси підвищився комфорт на задніх сидіннях та збільшився обсяг багажного відділення.
Комплектація RAV4 залежить від ринку збуту. Зокрема, підйомно-зсувна панель даху пропонувалася як опція. Якщо на п'ятидверних автомобілях панель даху скляна з електроприводом, то на тридверні автомобілі встановлювалися дві металеві панелі даху, що знімаються. Їх можна зняти та закріпити на внутрішній стороні дверей багажного відділення, що перетворює автомобіль майже на кабріолет.
У заводському виконанні оббивка салону лише тканинна.
Незначний рестайлінг проведено 1997 року. Внаслідок цього змінився дизайн передньої частини. Бампери та пластмасові накладки на бортах стали фарбуватися емаллю, а передні покажчики повороту замість помаранчевих стали білими.
Другий рестайлінг був проведений в 2001 році, в результаті якого були внесені серйозні зміни в конструкцію автомобіля, такі як зміна зовнішнього вигляду, панелі приладів, установка нового двигуна, проведена модернізація передньої і задньої підвіски з установкою на задню підвіску стабілізатора поперечної стійкості.
Toyota RAV4 випускали тільки з бензиновим двигуном об'ємом 2,0 л та чотирма клапанами на кожен циліндр. До 2001 року встановлювався двигун 3S-FE, розроблений на базі двигуна автомобіля Toyota Carina E. Блок циліндрів виготовлений їх чавуну, а головка блоку з алюмінієвого сплаву. Привід розподільчих валів здійснюється зубчастим ременем.
RAV4 випускали як із переднім, так і з повним приводом. Передньопривідні автомобілі переважно поставлялися на американський ринок. Автомобілі з постійним повним приводом мають рівномірний розподіл крутного моменту між передніми та задніми колесами. На автомобілях з механічною коробкою передач міжосьовий диференціал має примусове блокування кнопкою на панелі приладів, тоді як на автомобілях з автоматичною коробкою передач працює багатодискова муфта з електронним керуванням. На деяких автомобілях встановлений задній міжколісний диференціал підвищеного тертя.