Dijeljenje informacija:
Od ostalih svjetskih proizvođača automobila, kolege iz razreda i konkurente RAV4 predstavljaju sljedeći automobili - Chery Tiggo, Citroen C-Crosser, Ford Kuga, Great Wall Hover H6, Hyundai Tucson, Honda CR-V, Kia Sportage, Land Rover Freelander, Mitsubishi ASX, Mitsubishi Outlander, Mazda CX-7, Opel Antara, Nissan Qashqai, Renault Duster, Peugeot 3008, Skoda Karoq, Subaru XV, Suzuki Grand Vitara i Volkswagen Tiguan.
Prva generacija (XA10, 1994-2000)
Prva generacija lansirana je u svibnju 1994. na platformi sličnoj "Carina" i "Corolla". Razvoj automobila započeo je davne 1989. Najprije su proizvodili karoseriju s troja vrata i tvrdim krovom, u ožujku 1995. počeli su proizvoditi karavan s petero vrata, a 1997. pojavio se kabriolet. Karoserija s troja vrata imala je sljedeće dimenzije: duljina 3705 mm, širina 1695 mm, visina 1650 mm, međuosovinski razmak 2200 mm i težina praznog vozila 1150 kg. Karoserija s pet vrata bila je duga 4115 mm, široka 1695 mm, visoka 1660 mm, s međuosovinskim razmakom od 2410 mm i masom praznog vozila od 1150 kg. Prednji ovjes je opružni i potpuno neovisan, dok je stražnji ovjes također opružni i poluneovisan. Kočnice su disk sprijeda i doboš straga. Proizvodnja se odvijala samo u Japanu.
Postojala su dva benzinska motora, oba 2,0 litre (1998 cc) redne četverocilindrične jedinice s dvostrukom bregastom osovinom u glavi i elektroničkim ubrizgavanjem goriva "EFI". Jedan motor je bio "3S-FE" sa 121 KS, povećan 1997. na 129 KS, drugi je bio "3S-GE" sa 177 KS. Mjenjač je bio ili ručni s pet stupnjeva prijenosa ili automatski s četiri stupnja prijenosa.
Godine 1997. model je ažuriran, lagano mijenjajući prednji i stražnji dio automobila, a pojavio se kabriolet s troja vrata.
Druga generacija (XA20, 2000-2005)
Prodaja treće generacije započela je u srpnju 2000. Automobil se temelji na Toyotinoj MC platformi. Proizvodio se u karoseriji s troja ili petero vrata. Automobil s troja vrata bio je dugačak 3860 mm, širok 1735-1765 mm, visok 1670 mm, imao je međuosovinski razmak od 2280 mm i masu praznog vozila od 1310 kg. Karoserija s pet vrata bila je duga 4230 mm, široka 1735-1785 mm, visoka 1680 mm, međuosovinski razmak 2490 mm i težina praznog vozila 1370 kg. Razine opreme i opreme bile su "NV", "NRG", "GX" i "VX". Neke od opcija uključivale su sustav protiv blokiranja kotača, elektroničku kontrolu stabilnosti, klima uređaj, vozačevo sjedalo podesivo po visini, tempomat, CD player sa šest zvučnika, te električne prozore, retrovizore i sjedala. Automobil je sastavljen samo u Japanu.
Benzinski motori bili su samo četverocilindrični redni, DOHC, s četiri ventila po cilindru, obujma 1,8 litara (1794 cm³, 1ZZ-FE, 120 KS), 2,0 litre (1998 cm³, 1AZ-FE, 145 KS) i 2,4 litre (2362 cm³, 2AZ-FE, 160 KS). Po prvi put je na RAV4 ugrađen 2,0-litreni dizelski motor (1995 ccm, 1CD-FTV, DOHC, turbo) s kapacitetom od 116 KS. Mjenjač je bio ručni s pet stupnjeva prijenosa ili automatski s četiri stupnja prijenosa.
Krajem 2003. godine model je ažuriran, poboljšana je neka oprema, povećana je sigurnost automobila, au sve je modele uključena elektronska kontrola stabilnosti.
Treća generacija (XA30, 2005-2012)
Treća generacija prvi put je prikazana javnosti na Međunarodnom sajmu automobila u Frankfurtu u rujnu 2005., a prodaja je počela u studenom. Automobil se temelji na platformi "Toyota New MC". Karoserija je ostala samo karavan s pet vrata s međuosovinskim razmakom od 2560 mm i duljinom od 4395-4445 mm, širinom od 1815 mm, visinom od 1685 mm i masom praznog vozila od 1500-1665 kg. U nekim zemljama postojala je i karoserija s produženim međuosovinskim razmakom (2660 mm) s duljinom od 4620 mm, širinom od 1855 mm, visinom od 1720-1755 mm i masom praznog vozila od 1590-1690 kg. Upravljanje je postalo električno potpomognuto umjesto hidraulički potpomognuto u prethodnim generacijama. S malo izmijenjenim prednjim dijelom, automobil se prodaje u Japanu kao "Toyota Vanguard". Montaža je održana u Kanadi, Kini i Japanu.
Proširena je paleta benzinskih motora, većinom četverocilindričnih rednih motora, no pojavio se i jedan šestocilindrični u obliku slova V:
- 2,0 litre (1998 cm³, 1AZ-FE) s kapacitetom od 150 KS.
- 2,0 litre (1998 cm³, 1AZ-FSE) s kapacitetom od 147 KS.
- 2,0 litre (1987 cc, 3ZR-FAE) s kapacitetom od 144 KS.
- 2,4 litre (2362 cm³, 2AZ-FE) s kapacitetom od 177 KS.
- 2,5 litara (2494 cm³, 2AR-FE) s kapacitetom od 179 KS.
- 3,5 litara (3456 cm³, 2GR-FE, V6) s kapacitetom od 269 KS.
Postojala su dva četverocilindrična turbo dizelska motora, oba kapaciteta 2,2 litre (2231 cm³), jedan "2AD-FTV" snage 134-148 KS, drugi "2AD-FHV" snage 174 KS. Mjenjač je bio ručni s pet i šest stupnjeva prijenosa, automatski s četiri, pet i šest stupnjeva prijenosa, a po prvi put u povijesti modela pojavio se i kontinuirano varijabilni mjenjač (CVT).

Godine 2008. izgled automobila je ažuriran i dodan je novi benzinski motor. U 2011. godini izvršeno je još jedno manje ažuriranje.
Četvrta generacija (XA40, 2012-2018)
U studenom 2012. sljedeća generacija, kodirana s "XA40", prikazana je javnosti na godišnjem sajmu automobila u Los Angelesu. Automobil je stigao u trgovine u rujnu 2013. Sastavljeno na platformi "Toyota New MC", koji se također koristi za "Avensis", "Auris", "Corolla", "Previa", "Prius", "Verso" i drugi, uključujući za neka vozila marke Lexus. Karoserija je bila samo karavan s pet vrata s međuosovinskim razmakom od 2660 mm, duljinom od 4570-4605 mm, širinom od 1845 mm, visinom od 1670 mm i masom praznog vozila od 1540 kg. Proizvodnja se odvijala u Kanadi, Kini i Japanu.
Benzinski motori bili su samo četverocilindrični, zapremine 2,0 litre (1987 cm³, 3ZR-FAE, 144 KS) i 2,5 litara (2494 cm³, 2AR-FE, 179 KS). Postojala su tri 2,0-litrena dizel motora (1995 cm³, 2WW, 143 KS), 2,2 litre (2231 cm³, 2AD-FTV, 134-148 KS) i 2,2 litre (2231 cm³, 2AD-FHV, 174 KS). Također, prvi put je puštena hibridna verzija s 2,5-litrenim benzinskim motorom (2494 cm³, 2AR-FXE) ukupne snage 197 KS. Mjenjač je šesterostupanjski automatski ili ručni, kao i kontinuirano varijabilni mjenjač (CVT).
Godine 2013. Europski odbor "Euro NCAP" proveo je testove sudara automobila kako bi utvrdio njegovu sigurnost tijekom sudara. Rezultate pogledajte u tablici. U procjenama Insurance Institute for Highway Safety (IIHS), modeli iz 2013. i 2014. dobili su ocjene "Dobro" za naslone za glavu, sjedala, čvrstoću krova, bočni udar i djelomično pomaknuti frontalni udar. Test prednjeg sudara s malim preklapanjem dobio je ocjenu "loše". 2015. godine automobil je modificiran i na ovom testu je dobio ocjenu "dobar".

Na Međunarodnom sajmu automobila u New Yorku u travnju 2015. prikazana je ažurirana četvrta generacija "RAV4". Prednja i stražnja svjetla postala su LED, a umjesto brzinomjera postavljen je LCD zaslon u boji.
Peta generacija (XA50, 2018-danas vrijeme)
U prosincu 2017. konceptni automobil prikazan je na sajmu automobila u Los Angelesu "Toyota FT-AC", koji je po veličini i obliku bio sličan "RAV4". Proizvodni model pete generacije serije XA50 predstavljen je na Međunarodnom sajmu automobila u New Yorku u ožujku 2018. Automobil je baziran na platformi "TNGA-K", koja se također koristi za "Avalon", "Camry" i "Lexus ES". Karoserija je i dalje bila karavan s pet vrata sa sljedećim dimenzijama: duljina 4595 mm, širina 1855 mm, visina 1685 mm, međuosovinski razmak 2690 mm i težina praznog vozila 1530-1720 kg. Pozvane su razine opreme "LE", "XSE", "XLE", "XLE Premium", "Adventure" i "Ograničeno". Automobil je sastavljen u Kanadi, SAD-u, Južnoj Africi i Japanu.
Jedini preostali motori su benzinski četverocilindrični 2,0-litreni motori (1987 cm³, M20A-FKS, 175 KS) i 2,5 litara (2487 cm³, A25A-FKS, 205 KS). Mjenjač je bio šesterostupanjski ručni, osamstupanjski automatski "AWF8F35" ili kontinuirano varijabilni prijenos (CVT). Hibridni automobil koristio je 2,5-litreni benzinski motor (2487 cm³, A25A-FXS) ukupne snage 222 KS.